このコースについて
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100%オンライン

自分のスケジュールですぐに学習を始めてください。

柔軟性のある期限

スケジュールに従って期限をリセットします。

初級レベル

約33時間で修了

推奨:6 hours/week...

中国語(繁体)

字幕:中国語(繁体)

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シラバス - 本コースの学習内容

1
2時間で修了

物體在空間運動之描述 (一)

1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣(Rotation matrix)的運算和使用方法...
7件のビデオ (合計72分), 4 readings, 2 quizzes
7件のビデオ
1-1_導論6 分
1-2_移動3 分
1-3_轉動9 分
1-4_Rotation Matrix 114 分
1-4_Rotation Matrix 29 分
1-4_Rotation Matrix 313 分
4件の学習用教材
【製作團隊】10 分
數學輔助軟體: Matlab10 分
邀請您花 4 mins 寫下你對這堂課的看法(Pre-Survey)10 分
參考書籍/課程投影片10 分
2の練習問題
多答案題目輸入方法4 分
Quiz 116 分
2
2時間で修了

物體在空間運動之描述 (二)

1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法...
9件のビデオ (合計89分), 1 reading, 1 quiz
9件のビデオ
2-2_Fixed Angles 19 分
2-2_Fixed Angles 26 分
2-3_Euler Angles 19 分
2-3_Euler Angles 29 分
2-4_Mapping14 分
2-5_Operators 110 分
2-5_Operators 25 分
2-6_Trans Matrix18 分
1件の学習用教材
補充資料一 - 觀察座標系的旋轉10 分
1の練習問題
Quiz 214 分
3
2時間で修了

機械手臂順運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算...
9件のビデオ (合計103分), 1 quiz
9件のビデオ
3-2_手臂幾何描述12 分
3-3_DH表達法8 分
3-4_Link Trans 18 分
3-4_Link Trans Example 114 分
3-4_Link Trans 3 Example 27 分
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces10 分
3-6_DH表達法小結 120 分
3.6_DH 表達法小結 2 Example10 分
1の練習問題
Quiz 310 分
4
2時間で修了

機械手臂逆運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算...
7件のビデオ (合計101分), 1 reading, 1 quiz
7件のビデオ
4-2_多重解 115 分
4-2_多重解 2 Example 19 分
4-2_多重解 3 Example 213 分
4-3_Pieper's Solution 117 分
4-3_Pieper's Solution 28 分
4-4_物件取放任務18 分
1件の学習用教材
「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充10 分
1の練習問題
Quiz 416 分
5
2時間で修了

機械手臂軌跡規劃 (一)

1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算...
8件のビデオ (合計99分), 1 reading, 1 quiz
8件のビデオ
5-2_Joint Space下的軌跡規劃12 分
5-3_Cartesian Space下的軌跡規劃5 分
5-4_Cubic Polynomials15 分
5-5_多段Cubic Polynomials21 分
5-6_General Cubic Polynomials 19 分
5-6_General Cubic Polynomials 2 Example 115 分
5-6_General Cubic Polynomials 3 Example 29 分
1件の学習用教材
補充資料二 - 觀察Cubic Spline軌跡動畫10 分
1の練習問題
Quiz 512 分
6
4時間で修了

機械手臂軌跡規劃 (二)

1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算...
9件のビデオ (合計96分), 1 reading, 2 quizzes
9件のビデオ
6-1_Linear Function with Parabolic Blends 212 分
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 111 分
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 210 分
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 19 分
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 29 分
6-4_Cartesian Space下軌跡幾何限制6 分
6-5_Revisit the RRR Manipulator 110 分
6-5_Revisit the RRR Manipulator 210 分
1件の学習用教材
補充資料三 - 觀察Linear Function with Parabolic Blends軌跡動畫10 分
1の練習問題
Quiz 616 分
7
2時間で修了

手臂軌跡規劃實例

本單元為課程的總整應用案例,討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務,而具體目標為將物件(杯子)由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。...
5件のビデオ (合計78分), 2 readings, 1 quiz
5件のビデオ
7-2_軌跡規劃實例 方法一 112 分
7-2_軌跡規劃實例 方法一 215 分
7-3_軌跡規劃實例 方法二16 分
7-4_註解14 分
2件の学習用教材
Week 7 教材勘誤10 分
邀請您寫下參與課程後的想法(Post-Survey)10 分
1の練習問題
Quiz 730 分

講師

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林沛群

教授兼副系主任 (Professor and Associate Chair)
機械工程學系 (Department of Mechanical Engineering)

国立台湾大学(National Taiwan University)について

We firmly believe that open access to learning is a powerful socioeconomic equalizer. NTU is especially delighted to join other world-class universities on Coursera and to offer quality university courses to the Chinese-speaking population. We hope to transform the rich rewards of learning from a limited commodity to an experience available to all. More courses information, the official Facebook Page: https://www.facebook.com/ntumooc2017/...

よくある質問

  • 修了証に登録すると、すべてのビデオ、テスト、およびプログラミング課題(該当する場合)にアクセスできます。ピアレビュー課題は、セッションが開始してからのみ、提出およびレビューできます。購入せずにコースを検討することを選択する場合、特定の課題にアクセスすることはできません。

  • 修了証を購入する際、コースのすべての教材(採点課題を含む)にアクセスできます。コースを完了すると、電子修了証が成果のページに追加されます。そこから修了証を印刷したり、LinkedInのプロフィールに追加したりできます。コースの内容の閲覧のみを希望する場合は、無料でコースを聴講できます。

さらに質問がある場合は、受講者向けヘルプセンターにアクセスしてください。